Montage du prototype de la voiture RC sur la breadboard.

Le composant L293D

Pour commander les moteurs, on ne peut pas directement les raccorder au Pi, car celui ci ne délivre que 5V, et qu’une vingtaine de mA, ce qui ne suffit pas pour des moteurs.

Du coup on utilise un composant qui s’appel : le L293D

Toutes mes explications viennent de l’excellent Wiki de McHobby.be

Broche	Nom	Description
1	Enable 1	Permet d’envoyer (ou pas) la tension sur les sorties du moteur via OUTPUT1 & OUTPUT2. ENABLE1 commande l’activation/désactivation du premier Pont-H. Si ENABLE1 = GND, le pont-H est déconnecté et le moteur ne fonctionne pas. Si ENABLE1 = VSS, le pont-H est connecté aux sorties et le moteur fonctionne dans un sens ou l’autre ou pas en fonction des tensions appliquée sur INPUT1 & INPUT2.
2	Input 1	Avec Input 2, sont les broches de commande du Pont-H Output1/Output2. Se raccorde au Pi, permet de commander le sens du courant entre Output 1 et Output 2.
3	Output 1	Avec Output 2, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur).
4	GND	Doit être raccorder à la masse (GND) de la source d’alimentation de puissance VS (ex: la borne négative de l’accumulateur +9.2v) et à la masse de la source d’alimentation de la logique « VSS » (donc GND Pi).
5	GND
6	Output 2	Avec Output 1, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur).
7	Input 2	Avec Input 1, sont les broches de commande du Pont-H Output1/Output2. Se raccorde au Pi, permet de commander le sens du courant entre Output 1 et Output 2.
8	VS	Alimentation de puissance des moteurs.
9	Enable 2	Commande l’activation du second pont-H constitué de Output3/Output4
10	Input 3	A utiliser conjointement avec Input 4 pour commander le pont-H Output3/Output4.
11	Output 3	Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4)
12	GND
13	GND
14	Output 4	Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4)
15	Input 4	A utiliser conjointement avec Input 3 pour commander le pont-H Output3/Output4.
16	VSS	Alimentation de la logique de commande (5V). A raccorder à la borne +5V du Pi

Pour le reste, n’hésitez pas à consulter le Wiki de McHobby, il y a presque tout sur ce composant.

Le prototype

Mon montage :

 

 

Attention, sur ce schéma la broche nommé #21 correspond à la broche nommé #27 sur nos Pi B

Si on reprend le tableau :

Broche	Nom	Broche Cobbler / GPIO
1	Enable 1	#23 / GPIO 4
2	Input 1	#4 / GPIO 7
3	Output 1	Moteur G
4	GND	Masse
5	GND
6	Output 2	Moteur G
7	Input 2	#17 / GPIO 0
8	VS	+ Batterie
9	Enable 2	#18 / GPIO 1
10	Input 3	#27 / GPIO 2
11	Output 3	Moteur D
12	GND
13	GND
14	Output 4	Moteur D
15	Input 4	#22 / GPIO 3
16	VSS	+5V Pi

Logique de commande du moteur gauche :

Enable 1 / GPIO 4	Input 1 / GPIO 7	Input 2 / GPIO 0	Fonction
High	Low	High	Tourne dans le sens horaire
High	High	Low	tourne dans le sens antihoraire
High	Low	Low	Stop
High	High	High	Stop
Low	Peu importe	Peu importe	Stop

Sur le Pi, pour faire tourner le moteur gauche dans le sens horaire il faut :

• Configurer les broches en mode sortie

gpio mode 4 OUT
gpio mode 7 OUT
gpio mode 0 OUT

• Appliquer les bonnes tensions

gpio write 4 1
gpio write 0 1

Et ça tourne