Projet PiCar : Prototype de la voiture
Montage du prototype de la voiture RC sur la breadboard.
Le composant L293D
Pour commander les moteurs, on ne peut pas directement les raccorder au Pi, car celui ci ne délivre que 5V, et qu’une vingtaine de mA, ce qui ne suffit pas pour des moteurs.
Du coup on utilise un composant qui s’appel : le L293D
Toutes mes explications viennent de l’excellent Wiki de McHobby.be
| Broche | Nom | Description |
| 1 | Enable 1 | Permet d’envoyer (ou pas) la tension sur les sorties du moteur via OUTPUT1 & OUTPUT2. ENABLE1 commande l’activation/désactivation du premier Pont-H.
|
| 2 | Input 1 | Avec Input 2, sont les broches de commande du Pont-H Output1/Output2. Se raccorde au Pi, permet de commander le sens du courant entre Output 1 et Output 2. |
| 3 | Output 1 | Avec Output 2, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur). |
| 4 | GND | Doit être raccorder à la masse (GND) de la source d’alimentation de puissance VS (ex: la borne négative de l’accumulateur +9.2v) et à la masse de la source d’alimentation de la logique « VSS » (donc GND Pi). |
| 5 | GND | |
| 6 | Output 2 | Avec Output 1, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur). |
| 7 | Input 2 | Avec Input 1, sont les broches de commande du Pont-H Output1/Output2. Se raccorde au Pi, permet de commander le sens du courant entre Output 1 et Output 2. |
| 8 | VS | Alimentation de puissance des moteurs. |
| 9 | Enable 2 | Commande l’activation du second pont-H constitué de Output3/Output4 |
| 10 | Input 3 | A utiliser conjointement avec Input 4 pour commander le pont-H Output3/Output4. |
| 11 | Output 3 | Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4) |
| 12 | GND | |
| 13 | GND | |
| 14 | Output 4 | Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4) |
| 15 | Input 4 | A utiliser conjointement avec Input 3 pour commander le pont-H Output3/Output4. |
| 16 | VSS | Alimentation de la logique de commande (5V). A raccorder à la borne +5V du Pi |
Pour le reste, n’hésitez pas à consulter le Wiki de McHobby, il y a presque tout sur ce composant.
Le prototype
Mon montage :
Schema
Schema
Attention, sur ce schéma la broche nommé #21 correspond à la broche nommé #27 sur nos Pi B
Si on reprend le tableau :
| Broche | Nom | Broche Cobbler / GPIO |
| 1 | Enable 1 | #23 / GPIO 4 |
| 2 | Input 1 | #4 / GPIO 7 |
| 3 | Output 1 | Moteur G |
| 4 | GND | Masse |
| 5 | GND | |
| 6 | Output 2 | Moteur G |
| 7 | Input 2 | #17 / GPIO 0 |
| 8 | VS | + Batterie |
| 9 | Enable 2 | #18 / GPIO 1 |
| 10 | Input 3 | #27 / GPIO 2 |
| 11 | Output 3 | Moteur D |
| 12 | GND | |
| 13 | GND | |
| 14 | Output 4 | Moteur D |
| 15 | Input 4 | #22 / GPIO 3 |
| 16 | VSS | +5V Pi |
Logique de commande du moteur gauche :
| Enable 1 / GPIO 4 |
Input 1 / GPIO 7 |
Input 2 / GPIO 0 |
Fonction |
| High | Low | High | Tourne dans le sens horaire |
| High | High | Low | tourne dans le sens antihoraire |
| High | Low | Low | Stop |
| High | High | High | Stop |
| Low | Peu importe | Peu importe | Stop |
Sur le Pi, pour faire tourner le moteur gauche dans le sens horaire il faut :
- Configurer les broches en mode sortie
gpio mode 4 OUT gpio mode 7 OUT gpio mode 0 OUT
- Appliquer les bonnes tensions
gpio write 4 1 gpio write 0 1
Et ça tourne
salut dans le cadre de mes études je réalise un projet sensiblement proche du votre, nous réalisons un drone terrestre capable de se déplacer sur un maximum de terrains différents, je vous invite à me contacter sur mon mail